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　　目錄

　　第一章 自動調節系統的發展歷程

　　1-1 中國古代的自動調節系統

　　1-2 指南車的可行性分析

　　1-3 沒有控制理論的世界

　　1-4 負反饋

　　1-5 控制論

　　1-6 PID

　　1-7 再説負反饋

　　1-8 IEEE

　　1-9 著作里程碑

　　1-10 調節器

　　1-11 再説PID

　　1-12 怎樣投自動

　　1-13 觀察哪些曲線

　　第二章 吃透PID

　　2-1 幾個基本概念

　　2-2 P——純比例作用趨勢圖的特徵分析

　　2-3 I—— 純積分作用趨勢圖的特徵分析

　　2-4 D——純微分作用趨勢圖的特徵分析

　　2-5 比例積分作用的趨勢特徵分析

　　2-6 比例積分微分作用的趨勢特徵分析

　　2-7 整定參數的幾個原則

　　2-8 整定比例帶

　　2-9 整定積分時間

　　2-10 整定微分時間

　　2-11 比例積分微分綜合整定

　　2-12 自動調節系統的質量指標

　　2-13 整定系統需要注意的幾個問題

　　2-14 整定參數的幾個認識的誤區

　　2-15 趨勢讀定法整定口訣

　　2-16 其它先進控制方法簡介

　　2-17 先進控制思想

　　2-18 再説智能控制

　　2-19 自動調節漫談

　　2-20 電腦作詩機

　　第三章 火電廠自動調節系統

　　3-1 火電廠自動調節系統的普遍特點

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　　3-2 自動調節系統的構成

　　3-3 自動調節系統的跟蹤

　　3-4 高低加水位自動調節系統

　　一、基本控制策略

　　二、自平衡能力

　　三、隨動調節系統

　　四、對於系統耦合的解決辦法

　　五、幾個問題：

　　六、偏差報警與偏差切除

　　3-5 汽包水位調節系統

　　一、任務與重要性

　　二、鍋爐汽包

　　三、虛假水位

　　四、汽包水位的測量

　　五、影響汽包水位測量波動的因素

　　六、汽包供需平衡對汽包水位的影響

　　七、制定控制策略

　　八、捍衞“經典“

　　九、正反作用與參數整定

　　十、特殊問題的處理方法

　　十一、變態調節

　　十二、三取中還是三平均

　　3-6 過熱器温度調節系統

　　一、遲延與慣性

　　二、重要性

　　三、干擾因素

　　四、一級減温水調節系統

　　五、導前微分自動調節系統

　　六、導前微分系統的參數整定

　　七、串級調節系統

　　八、串級調節系統的參數整定

　　九、修改控制策略，增加抑制干擾能力

　　十、變態調節方案

　　3-6 主汽壓力

　　一、重要性

　　二、干擾因素

　　三、直接能量平衡公式

　　四、間接能量平衡

　　五、控制策略

　　六、參數整定

　　3-7 協調

　　一、重要性

　　一、干擾因素

　　二、機跟爐

　　三、參數整定

　　四、爐跟機

　　五、參數整定

　　六、負荷前饋

　　七、壓力前饋

　　八、耦合與解耦

　　九、特殊解耦

　　十、一次調頻

　　十一、AGC

　　3-8 磨煤機優化燃燒

　　我始終認為，在自動調節的發展歷程中，PID 的創立是非常重要的一環。PID，就是對輸入偏差進行比例積分微分運算，運算的疊加結果去控制執行機構。關於PID 的方法，咱們以後還要多次講述。PID 的表述是這麼的簡單，應用範圍卻是無比的廣泛。從洗澡水的控制到神七上天，從空調控温到導彈制導，從能源化工到家電環保製造加工軍事航天等等，如今從生活到工廠，方方面面都有它的影子，角角落落都可以看到它在發揮作用。

　　那麼，PID 是誰創立的呢？為了尋找這個問題的答案，我花費了不少精力。百家講壇裏面王廣雄教授説是尼克爾斯（Nichols）創立的，可是我找不到更多的佐證。我所能找到的是齊格勒（Zegler）和尼克爾斯想出了對PID 參數進行整定的辦法。以至於後來一些人乾脆把經典的PID 控制叫做尼克爾斯PID。但是從我所能找到的資料來看，這個提法的佐證不強。後來，經過山東建築大學魏建平老師的幫助，我找到了1936 年的美國專利文獻《The pastof pid controllers》（變物理量的pid 控制）（美國專利，專利號2，175，985，美國存檔時間：1936年2 月17 日，大不列顛存檔時間：1935 年2 月13 日；1939 年10 月10 日批准美國專利申請）。由此基本搞明白了PID 的創立過程。在此鳴謝魏建平老師。以下關於PID 創立的資料基本是在魏老師提供的基礎上整合了其它資料形成的。

　　從前面的敍述可以看到，自動調節的發展歷程，與兩個情況有關：當時工業控制的要求，和自動控制理論的研究。而PID 控制器的發展，與自動化儀表，特別是一些處於世界領先地位的自動化儀表公司息息相關，同時也與工業實踐緊密聯合的。